MG314 小型ヒューマノイドロボットによる「抱き起こす動作」の研究

講演者氏名（所属）

○二井見 博文（産業技術短期大学）、小池 稔（産業技術短期大学）、竹内 誠一（産業技術短期大学）、堂原 教義（産業技術短期大学）

開催日・会場

MG31 医療福祉ロボット (G室; 10/3, 10:00-10:15)

講演要旨

人が寝ている状態から座った状態へと「抱き起こす動作」は，介助者の腰に負担がかかり，力を必要とする動作である．将来は，ロボットがそれらの担い手となることが期待さている．人間の生活空間で人間を助けるロボットの形状はヒューマノイドが適していると考えられる．最終的には等身大のロボットが必要となるが，経済面，安全面で問題がある．そこで身長300mmの小型ヒューマノイドロボットを使って「抱き起こす動作」の実験を行った．「抱き起こす動作」には力が必要である．トルク不足が起きた場合は，それを補うように弾性体を取り付けた．

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