MF215 空気圧ゴム人工筋の張力測定によるパワーアシスト装具の姿勢推定

講演者氏名(所属)
○中村 大介(奈良先端科学技術大学院大学)、上田 淳(奈良先端科学技術大学院大学)、小笠原 司(奈良先端科学技術大学院大学)
開催日・会場
MF21 パワーアシスト (F室; 10/2, 10:15-10:30)
講演要旨
本研究では,空気圧ゴム人工筋を用いたパワーアシスト装具の姿勢推定手法を提案する.歪ゲージを用いて人工筋の発揮力を測定し,また人工筋がバネ特性を持っていることから空気圧−張力特性を利用し人工筋の長さを逆算する.さらにパワーアシスト装具の幾何情報を用いて補助される関節の角度を推定する.本手法によりゴム人工筋自体を関節角度センサとして用いることが可能となり,ロータリーエンコーダやゴニオメータのような角度センサの代用となることを検討する.

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